Au chapitre VI de la Bhagavad-Gîta, Krishna, l’Instructeur Divin, nous donne toutes les instructions nécessaires pour mener à bien notre méditation. Les différentes étapes y sont exposées, ainsi que le résultat final.
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"Que le yogin pratique continuellement l'union avec le Moi, assis à part et seul, tout désir et toute idée de possession bannis de son mental, dominant son être entier et sa conscience entière. Il doit placer ferme son siège dans un endroit pur, ni trop haut, ni trop bas, couvert d'un linge, d'une peau de daim, d'herbe sacrée et là, le mental concentré, maintenant sous sa domination les agissements de la conscience mentale et des sens, il doit pratiquer le Yoga pour la purification de soi. Tenant droits le corps, la tête et la nuque, sans mouvement, la vision tirée vers l'intérieur et fixée entre les sourcils, sans regarder alentour, conservant le mental calme et libre de toute peur, et observant le voeu de brahmacharya, tout l'être mental maîtrisé tourné vers Moi, il doit se tenir ferme en Yoga, se donnant tout entier à Moi. Se mettant ainsi toujours en Yoga par la maîtrise de son mental, le yogin atteint à la paix suprême du nirvâna qui a sa base en Moi.
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En vérité ce Yoga n’est pas pour celui qui mange trop ou qui dort trop, de même qu’il n’est pas pour celui qui abandonne sommeil et nourriture, ô Ajurna. Le Yoga détruit tout chagrin en celui chez qui sommeil et veille, nourriture, jeu, déploiement d’effort dans les œuvres, tout est yukta. Quand la conscience mentale tout entière est parfaitement maîtrisée et libérée du désir, et qu’elle demeure tranquille dans le Moi, alors on dit : Celui-là est en Yoga. Immobile comme la lumière d’une lampe dans un endroit sans vent est la conscience maîtrisée du yogin qui pratique l’union avec le Moi. Ce en quoi le mental devient silencieux et tranquille par la pratique du Yoga, en quoi le Moi est vu au-dedans, dans le Moi par le Moi, et en quoi l’âme est satisfaite ; Ce en quoi elle connaît sa propre béatitude, véritable et extrême, ce qui est perçu par l’intelligence et qui est par-delà les sens et d’où elle ne peut plus, une fois qu’elle y est établie, retomber de la vérité spirituelle de son être ; C’est le plus grand de tous les gains et le trésor auprès duquel tous trésors perdent leur valeur, c’est là où, une fois établi , l’homme n’est pas troublé par l’assaut le plus violent de l’affliction mentale. C’est la fin du contact avec le chagrin, la rupture du mariage entre le mental et l’affliction. La conquête effective de cette béatitude spirituelle inaliénable est le Yoga ; c’est l’Union Divine.
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On doit pratiquer résolument ce Yoga sans céder à aucun découragement, à aucune difficulté, à aucun échec. Abandonnant, sans rien excepter ni rien laisser, tous les désirs nés de la volonté de désir, et maintenant les sens par le mental afin qu’ils n’aillent pas courir de tous côtés, on doit lentement faire cesser toute action mentale par une buddhi maintenue dans l’étreinte de la stabilité et ayant attaché le mental au Moi supérieur, on doit ne plus penser à rien. Chaque fois que le mental inquiet et agité s’échappe, il faut le dominer et le ramener à la soumission dans le Moi. Quand le mental est entièrement calmé, alors descend sur le yogin, suprême, sans tache, sans passion, la béatitude de l’âme qui est devenue le Brahman. Ainsi libéré de la souillure de la passion et se mettant constamment en Yoga, le yogin aisément et joyeusement jouit du contact du Brahman qui est une béatitude extrême.
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L’homme de qui le moi est en Yoga qui voit le Moi en tous les êtres et tous les êtres dans le Moi, voit partout d’une égale vision. Celui qui Me voit partout et voit tout en Moi, pour lui Je ne suis jamais perdu, de même qu’il n’est jamais perdu pour Moi. Le yogin qui s’appuie sur l’unité et M’aime en tous les êtres, de quelque façon qu’il vive et agisse, il vit et agit toujours en Moi. O Arjuna, celui qui voit toute chose avec égalité dans l’image du Moi, que ce soit chagrin ou que ce soit bonheur, celui-là Je le tiens pour le yogin suprême." (Bhagavad-Gîtâ)